Koćmiery należą do bardzo starych osiedli. Pierwsze dane o istnieniu wsi pochodzą już z 1457 roku z akt diecezji drohickiej (de Kocmire). Nazwa pochodzi od nazwy osobowej Koćmier.

Pierwsi osadnicy otrzymali dość duże nadanie ziemskie, na którym powstała ta wieś oraz Wypychy i Zdrojki (dawnej Koćmiery Wypychy i Koćmiery Zdrojki).

Typowe nadanie dla rycerza w XV wieku wynosiło 10 włók, czyli około 180 ha. W tym przypadku było większe, ponieważ powstało na nim trzy wioski. Proces osadniczy rozciągał się na wiele lat. Najpierw powstawało gospodarstwo pierwszego osadnika, początkowo bez chłopów - wszystkim zajmowali się tylko rycerz i jego służba. Pierwszy osadnik budował dom i karczował las oraz zarośla, aby przygotować ziemię pod uprawę. Wykarczowanie 10 włók ziemi często zajmowało wiele dziesiątek lat. Ziemia była dziedziczona przez synów i od razu dzielona, co uniemożliwiało powstanie folwarku, w związku z tym powstawała wieś szlachecka. Obszary pierwszego gospodarstwa były dzielone między synów. W ten sposób powstawały kolejne gospodarstwa „tworząc luźną i bezładną osadę potomków pierwszego osadnika”. W XV wieku istniały w tej okolicy wioski złożone z jednej chaty, a w XVI wieku, w miarę rozrastania się wiosek, liczyły już po kilkanaście chat. Te wioski po dziś dzień często zachowują swoją bezładną strukturę osadniczą. Każdy sukcesor (spadkobierca) otrzymywał odpowiednią część gruntów, wskutek tego pogłębiało się ich rozdrobnienie. Jeden szlachcic często posiadał po kilkanaście lub nawet kilkadziesiąt niewielkich kawałków ziemi różnej wielkości. Części dóbr leśnych nie karczowano, zostawiając ją na opał, stąd między wsiami drobnoszlacheckimi mnogość lasów i zagajników. Często osadnictwo było nieco oddalone od pierwotnego miejsca, gdzie znajdowało się pierwsze gospodarstwo i tworzyły się grupy wsi, tak zwane „okolice szlacheckie”. Zachowywały one wspólne nazwy, świadczące o takim samym pochodzeniu. Nowi osadnicy, którzy przybywali głównie z Zachodniego Mazowsza, ale też z terenów obecnego powiatu łomżyńskiego, czy ostrowskiego, często przenosili nazwy osad ze swoich rodzinnych okolic. Stąd właśnie powtarzalność nazw wsi na północnym Mazowszu i Podlasiu.

Na początku XVI wieku tę pierwotną osadę zwano już Seło Staroie Kotmiry, już wtedy uważano ją za starą. Herbarz Adama Bonieckiego zapisał nieco informacji o rodzie Koćmierowskich herbu Kmita, który stąd się wywodził. Floryan Koczmier, syn Macieja, Maciej Koczmier, syn Piotra i Jan, syn Jakóba, dziedziczyli na tej wsi 1596 r. (...) Tadeusz Koczmierowski, z Katarzyny Jabłońskiej; miał synów: Jana, Marcina i Adama, dziedziczących 1795 roku na Koczmierach, Jabłoni i Piotrowicach. Wawrzyniec, żonaty z Maryanną Jabłońską, w tymże czasie Franciszek i Piotr Ludwik, synowie Grzegorza i Adam Stefan, syn Mikołaja Koćmierowscy i Feliks Koćmirowski, syn Piotra Ludwika, legitymowali się ze szlachectwa w Królestwie, w pierwszej połowie XIX-go wieku.

Przez wieki nazwę zapisywano jako Koćmiery Stare lub samo Koćmiery. Pojawiały się też zapisy: Koczmiery Antiqua (1580)  Kocmiery (1676) Koćmiery Stara Wieś (1795).

W końcu XIX wieku nazwę pisano jako Koćmieny Starawieś. W tym czasie była to wioska drobnoszlachecka. W 1921 roku liczyła 13 domów, 8 innych budynków mieszkalnych oraz 97 mieszkańców, w tym 1 prawosławnego.