Pod Grójcem w pobliżu Warszawy do tej pory istnieje wieś o nazwie Warpęsy. To właśnie rycerze z tamtej wsi pieczętujący się herbem Jasieńczyk przybyli tutaj w XV wieku otrzymując nadania ziemskie.

Pierwsze dokumenty świadczące o istnieniu wsi pochodzącą z 1528 roku, gdy wymienia się wśród wsi parafii wyszkowskiej również Seło Warpachu zemiane. W tym czasie istniała tylko jedna wioska Warpechy.

W czasie składania przysięgi na wierność królowi polskiemu w Bielsku stawił się Grzegorz syn Stanisława ze wsi Warpechi ( Gregorius olim Stanislai de Warpechi).

W czasie spisu podatkowego ziemi bielskiej z 1580 roku mieszkali w tej wsi Mikołaj i Jurgi Warpęchowie. Tutejsze rycerstwo przyjęło nazwisko Warpęchowski herbu Jasieńczyk. Ród ten nie jest opisywany przez herbarze. Nie wiele po nich zostało danych. Niekiedy ich nazwisko pisano jako Warpęsz. W 1632 roku dwaj Warpęchowscy stawili się na elekcji królewskiej w Warszawie.

Oprócz Warpęchowskich mieszkało tu liczne grono również okolicznej szlachty. Notowano tu na przykład ród Łuczajów. Paweł, syn Wojciecha i Anny Zaleskiej, sprzedał 1795 roku część wsi Łuczaje i Warpęchy siostrze rodzonej, Marjannie, wdowie po Antonim Stefańskim. Mieszkali również Falkowscy i Mierzwińscy. Jan i Adam, bracia. Jana z Petronelli z Niwińskich syn Józef, sprzedał Warpęchy Mierzwińskiemu 1789 r.

Podział na Warpęchy Stare i Nowe rozpoczął się już w XVI wieku, gdyż pierwotną siedzibę zapisano jako Warpęchi Antiqua (Warpęchy Stare), musiały więc istnieć również Warpęchy Nowe.

Warpęchy Stare były wsią drobnoszlachecką należącą do parafii Wyszki. Słownik Geograficzny Królestwa Polskiego zapisał: Warpęchy alias Warpechy Nowe i Stare, dwie wsi, powiat bielski, gubernia grodzieńska, w 2 okręgu polskim, gmina Rajsk, o 13 i 15 wiorst od Bielska.

W 1921 roku była to całkiem spora miejscowość w okresie międzywojennym, liczyła w 1921 roku 39 domów i 200 mieszkańców, w tym 2 prawosławnych i 3 Żydów. Należała do gminy Wyszki.